Även om lokomotion må vara automatisk så är den inte stereotyp; sensorisk afferent information styr i högsta grad rörelsemönster. En möjlig uppdelning av somatosensorisk information är att dela upp den proprioceptiv och exteroceptiv information.
Den viktigaste proprioceptiva informationen tycks vara höftens rörelse; forcerade höftrörelser framkallar stegrörelser hos spinala djur. Även extensorers muskelspolar och golgireceptorer spelar en viktig roll; afferent stimulans från dessa receptorer förlänger stance-fasen och förhindrar på så sätt att benet förflyttas innan vikten försvunnit från det. De spelar även en stor roll i att skapa tillräcklig kontraktion i extensorer.
Transmission från extensoriska sensoriska fiber till dito motoriska sker åtminstone på tre sätt:
Även exteroceptiva reflexer kan iakttagas hos fyrfotadjur; en lätt beröring då en fot är ovan marken i swing-fasen innebär excitation av flektorer så att hindret kan övervinnas.