Sensorisk inputs inverkan

Även om lokomotion må vara automatisk så är den inte stereotyp; sensorisk afferent information styr i högsta grad rörelsemönster. En möjlig uppdelning av somatosensorisk information är att dela upp den proprioceptiv och exteroceptiv information.

Den viktigaste proprioceptiva informationen tycks vara höftens rörelse; forcerade höftrörelser framkallar stegrörelser hos spinala djur. Även extensorers muskelspolar och golgireceptorer spelar en viktig roll; afferent stimulans från dessa receptorer förlänger stance-fasen och förhindrar på så sätt att benet förflyttas innan vikten försvunnit från det. De spelar även en stor roll i att skapa tillräcklig kontraktion i extensorer.

Transmission från extensoriska sensoriska fiber till dito motoriska sker åtminstone på tre sätt:

1. Monosynaptisk signalväg från Ia-fiber
2. Disynaptisk signalväg från Ia- och Ib-fiber via en interneuron
3. Polysynaptisk signalväg från Ia- och Ib-fiber via extensoriska halvcentrat, vilket innebär att afferent information förutom att styra den direkta aktivitetsnivån även styr den temporala aspekten och hur länge olika stegfaser ska vara.

Denna kontinuerliga återkoppling från proprioceptiva system för att styra lokomotion innebär att oförutsedda laster kan hanteras.

Även exteroceptiva reflexer kan iakttagas hos fyrfotadjur; en lätt beröring då en fot är ovan marken i swing-fasen innebär excitation av flektorer så att hindret kan övervinnas.